Arduinoで自作するラップタイマー #1

#include <LiquidCrystal.h>

//LCDピン
//                BS  E  D4 D5  D6 D7
LiquidCrystal lcd(7, 8, 9, 10, 11, 12);

//HC-SR04
const int TRIG_PIN = 5; //HC-SR04 Trig
const int ECHO_PIN = 6; //HC-SR04 Echo
const unsigned int MAX_DIST = 23200;  // Anything over 400 dis (23200 us pulse) is "out of range"

//ロータリーエンコーダー
#define PIN_A 2
#define PIN_B 3
const int8_t ENCODER_TABLE[] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
volatile bool StatePinA = 1;
volatile bool StatePinB = 1;
volatile uint8_t State = 0;
volatile long Count = 0;

int i = 0;           // ラップタイムの計測初回無視用
int dis_th;    　　　// タップタイマ測定用距離の閾値
float rap = 0;       // ラップタイム
unsigned long prev, interval, curr;　　// タイマー用

void setup() {
  lcd.begin(16, 2);

  //測定距離が閾値以下の場合にLED13を点灯する
  pinMode(13, OUTPUT);

  //HC-SR04
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

  //ロータリーエンコーダー
  pinMode(PIN_A, INPUT_PULLUP);
  pinMode(PIN_B, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(0, ChangePinAB, CHANGE);
  attachInterrupt(1, ChangePinAB, CHANGE);

  prev = 0;               // 前回実行時刻を初期化
  interval = 5000;        // ラップ測定 無視時間(msec)
  dis_th = 100;           // 距離の閾値（初期値）

}

void loop() {
  unsigned long t1;
  unsigned long t2;
  unsigned long t3;
  unsigned long pulse_width;
  int dis;

  //距離の閾値をLCDに表示
  lcd.setCursor(10, 0);
  lcd.print("      ");
  lcd.setCursor(10, 0);
  lcd.print("th:");
  lcd.print(dis_th);

  // Hold the trigger pin high for at least 10 us
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  // Wait for pulse on echo pin
  while ( digitalRead(ECHO_PIN) == 0 );

  // Measure how long the echo pin was held high (pulse width)
  // Note: the micros() counter will overflow after ~70 min
  t1 = micros();
  while ( digitalRead(ECHO_PIN) == 1);
  t2 = micros();
  pulse_width = t2 - t1;
  
  t3 = millis();  //前回のパルスを出力してから60ms以降にパルスを出すため。

  // Calculate distance in centimeters and inches. The constants
  // are found in the datasheet, and calculated from the assumed speed
  //of sound in air at sea level (~340 m/s).
  dis = pulse_width / 58.0;

  // Print out results
  if ( pulse_width > MAX_DIST ) {
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("          ");
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("out range");
  } else {
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("          ");
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("dis:");
    lcd.print(dis);
    lcd.print("cm");
  }

  if(dis < dis_th) {
    digitalWrite(13, HIGH);
    curr = millis();    // 現在時刻を取得
    if ((curr - prev) >= interval && i > 0) {  // 前回実行時刻から実行周期以上経過していたら
      rap = (curr - prev) / 1000.00;           // ラップタイム（秒）算出。1000.00で割ると小数点以下が出る。
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("                ");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("raptime:");
      lcd.print(rap);
      lcd.print("sec");
      prev = curr;                            // 前回実行時刻を現在時刻で更新
    } else if (i == 0) {                      // 初回はラップタイムを算出しない
      prev = curr;
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("                ");
      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print("rap start!!");                    
      i++;
    } else {
      // 何もしない
    }
  } else {
      digitalWrite(13, LOW);
  }

  delay(10);
// Wait at least 60ms before next measurement
//  while( millis() - t3 < 60 ){
//  HC-SR04のデータシート記載の待ち時間
//  }
}

//ロータリーエンコーダーの関数。距離の閾値を更新する。
void ChangePinAB(){
  StatePinA = PIND & 0b00000100;
  StatePinB = PIND & 0b00001000;
  State = (State<<1) + StatePinA;
  State = (State<<1) + StatePinB;
  State = State & 0b00001111;
  dis_th += ENCODER_TABLE[State]*2.5;  
}

interval = 5000;        // ラップ測定 無視時間(msec)